サーボモータ
サーボモーター (Servomotor ) とはサーボ機構において位置、速度等を制御する用途に使用するモーターである。モーターの種類としては、「電動機」、「油圧モーター」など、特定のモーター形式を示すものではない。しかし、現在は、ロボット用途などに使用される「検出器付の電動機」で、フィードバック制御するものが一般的である。
目次 1 構造と機能 2 適用分野 3 ホビー用途 4 サーボモーターの制御 5 主な製造メーカー 6 脚注 7 関連項目
構造と機能 電動機 サーボモーターとして市販されている電動モーターは、以下の種類がある。
検出器 サーボモーターの動作をフィードバックするためには、各種検出装置によりモーターの状態を検出する。この検出装置には以下のような種類がある。
位置検出器 レゾルバ インクリメンタルエンコーダ アブソリュートエンコーダ ポテンショメータ （インクリメンタルエンコーダのように絶対位置情報を持たない検出装置は、起動時に原点角度に復帰する必要がある。） 速度検出器 制御装置 サーボモーターを制御するためには、サーボアンプ、シーケンサなどの制御装置が必要である。制御装置は位置検出装置から得られた情報により、現在位置信号と目的位置を比較する。そこで差がある場合、モーターを目的位置との差分を減少させる方向に動かす。こうして目的位置との差分は減少していく。この手順が繰り返され、最終的に目的値に到達するか、許容範囲に入るまで続けられる。
また、別の方法としてモーターの位置をデジタル的に記録しておき、目的値までの差分を与えて、目的値に一度に到達する方法もある。
適用分野 サーボモーターは製造工場に多く使用される。例えば、工作機械、包装機械や産業用ロボットなどである。サーボモーターは自動車模型、模型飛行機や船舶模型のラジコン用サーボにも見られる。ラジコン用サーボは、いわゆる産業用のサーボモーターとは形態が異なる。しかし、両者ともサーボモーターと呼ばれるため、しばしば混乱を招くこともある
ホビー用途 ホビー用途で市販されているラジコン用のサーボモーターと言った場合には電気駆動式で制御基板、モーター、ギヤボックスが一体化され防塵ケースに封入された物であることが多い。
サーボモーターの制御 一般的なホビー用サーボモーターは、パルスを受信し、そのデューティ比で回転角を制御する。[1] 、[2] 。
ロボット用サーボの場合はメーカー独自の通信方法が用いられている場合がある[3] 。
サーボの動作原理からハンチングと呼ばれる現象が発生する事があるが、サーボの保持力を下げる事で改善できる場合がある[4] [5] [6] 。
コマンド方式サーボ 通常のサーボ機構・回路に加えて、状態確認用に電流センサや温度センサを備え、それを伝えるシリアル通信回路を内蔵している。通信にはパケット通信が用いられ、フタバのコマンド方式サーボであれば以下のような書式になる[7] 。
Header + ID + Flag + Address + Count + Length + Data + Checksum
コマンド方式／PWM方式のどちらの信号でも制御できるサーボもあり、電源投入後に送られてくる信号で自動的に決定される[8] 。[7] [9] 。
主な製造メーカー 富士電機システムズ ファナック 安川電機 三菱電機 パナソニック オムロン 東芝機械 山洋電気 多摩川精機 オリエンタルモーター 高性能駆動装置開発 日創電機 ホビー用途 双葉電子工業 三和電子機器 タミヤ 京商 ヴイストン ハイテックマルチプレックス HPI SAVOX 脚注
^ 坂本直志. “サーボモータ制御”. 東京電機大学工学部情報通信工学科. 2016年5月7日 閲覧。 ^ “PROGBOX 取扱説明書 (PDF) ”. 株式会社ジーフォース. 2016年5月7日 閲覧。 ^ “KONDO KRS サーボシリーズ取扱説明書 (PDF) ”. 近藤科学株式会社. 2016年5月7日 閲覧。 ^ “KHR-3HVの腕がブルブルと震えてしまいます。”. 近藤科学株式会社. 2016年9月5日 閲覧。 ^ “KRS-4024SHVとKRS-4014SHVのサーボ設定用ソフトウェアはどれを使用すればいいのでしょうか？”. 近藤科学株式会社. 2016年9月5日 閲覧。 ^ “KHR-1 サポートファイル VOL1 (PDF) ”. 近藤科学株式会社. 2016年9月5日 閲覧。 ^ a b “コマンド方式サーボ”. 双葉電子工業株式会社. 2016年12月21日 閲覧。 ^ “RS303MR/RS304MD 取扱説明書 (PDF) ”. 双葉電子工業株式会社. 2016年12月21日 閲覧。 16頁^ “デアゴスティーニ、初心者向けのロボット組み立て雑誌「週刊ロビ」創刊”. 株式会社マイナビ (2013年1月23日 ). 2016年12月21日 閲覧。
関連項目 サーボ機構 サーボ系 アンプ アクチュエータ ファクトリーオートメーション 産業用ロボット S.BUS PID制御
電動機（電気モータ） AC - 交流 DC - 直流 PM - 磁石 SC - 整流子
基本型
DCモータ
単極電動機 直流整流子電動機 ユニポーラモーター（英語版）
AC SC 機械
反発電動機（英語版） 交流整流子電動機
AC SC 電気
AC 誘導電動機
隈取磁極型誘導電動機 Dahlander pole changingモータ（英語版） Wound rotor モータ（英語版） (WRIM)リニア誘導モータ（英語版）
AC 同期電動機(SM)
同期電動機
Special magnetic
二次励磁電機（英語版） リニアモーター サーボモータ ステッピングモーター 主電動機 ボイスコイルモーター
非磁性
静電モーター 超音波モータ
Enclosure Type
Hermetic seal（英語版） TEFC（英語版）
コンポーネントおよび
電機子 制動チョッパ（英語版） ブラシ（電動）（英語版） 整流子 直流制動（英語版） 界磁コイル（英語版） 回転子 スリップリング 固定子 コイル
モーター制御器（英語版）
AC/ACコンバータ（英語版） アンプリダイン（英語版） 可変速ドライブ（英語版） (ASD)サイクロコンバータ（英語版） 直接トルク制御（英語版） (DTC)Metadyne（英語版） モーター制御器（英語版） モーターソフトスターター（英語版） セルモーター インバータ サイリスタ位相制御 ベクトル制御（英語版） 電圧コントローラ（英語版） Ward Leonard control（英語版）
歴史, 教育,
電動機の歴史（英語版） ボールベアリングモータ バーロー・ホイール リンチモータ（英語版） メンドシノモータ（英語版） マウスミルモータ（英語版）
未来的、, 実験的
コイルガン レールガン 超伝導機（英語版）
関連トピック
Blocked rotor test（英語版） 円線図（英語版） 制御理論 電磁気学 Open-circuit test（英語版） 開ループ制御 パワーウェイトレシオ 二相交流
人物
フランソワ・アラゴ ピーター・バーロー サミュエル・ハンター・クリスティ マイケル・ファラデー ゼノブ・グラム ジョセフ・ヘンリー イェドリク・アーニョシュ ハインリヒ・レンツ ジェームズ・クラーク・マクスウェル ハンス・クリスティアン・エルステッド ヒポライト・ピクシー ヴェルナー・フォン・ジーメンス フランク・スプレイグ ウィリアム・スタージャン ニコラ・テスラ
関連項目
オルタネーター 発電機 インチワームモータ（英語版）
C - 静電容量 (F)Q - 電荷 (C)G , B , Y - コンダクタンス、サセプタンス、アドミタンス (S)κ , γ , σ - 誘電率 (S/m)I - 電流 (A)D - 電束密度 (C/m2 )E - 電界 (V/m)Φ E - 電束 (V·m)χ e - 電気感受率U , ΔV , Δφ ; E - 起電力 (V)L , M - インダクタンス (H)H - 磁界強度 (A/m)Φ - 磁束 (Wb)B - 磁束密度 (T)χ - 磁化率μ - 透磁率 (H/m)ε - 誘電率 (F/m)P - 電力 (W)R , X , Z - 抵抗、リアクタンス、インピーダンス (Ω)ρ - 電気抵抗率 (Ω·m)
2M iRDMwxeFYgZQ,lVJbx5jH6 OP1ZMt,yI0qluUBprj5IuJwIRVBTyybZpYPnfn9DiXZ9,rIwD,eczv8VnalZ
Popular posts from this blog
季節による積雪の変化 冬 （ふゆ）は、四季の一つであり、一年の中で最も寒い期間・季節を指す。二十四節気や旧暦のように、一年中で最も太陽の高度が低く夜が長い期間を指すこともある。 北半球では冬至後の1月-2月頃に気温が低いことが多く、南半球では夏至後の7月‐8月頃にあたる。 日本の気象庁では一日の日最低気温が0℃以下の日を 冬日 （ふゆび）、また、日最高気温が0℃以下の日を 真冬日 （まふゆび）と呼んでいる。このような日は1月を中心に前後の毎年12月から翌年3月頃にかけて発生するから（ただし、年や地域によっては、11月・4月でも生じる場合もある）、この時期のあたりが冬の範囲に入る。 冬が特別・特有とされる物（特に収穫物）に付いては旬#冬を参照。 目次 1 定義 2 気候 3 生物 3.1 植物 3.2 動物 4 冬の行事 5 天文・自然 6 比喩的な用法 7 冬を題材にした作品 7.1 文学 7.2 音楽 7.2.1 クラシック 7.2.2 童謡 7.2.3 ポピュラー系 8 関連項目 定義 地球と太陽の光の模式図。この図では北半球が冬となる。 北半球が冬のときは南半球は太陽高度が高くなるため夏となり、南半球が冬のときは同様に北半球は夏となる。 社会通念・気象学では1月・2月・12月。たとえば「暖冬」「厳冬」などはこの3か月の平均気温で判断する。 寒候年・1年間の間で1月、2月、12月とすると1シーズンとしての冬を評価できない。そのため1月、2月を含む年をそのシーズンで括る。たとえば、「2009年の冬」といった場合、2008年の12月、2009年の1月、2月である。また、「2008/2009年冬」という書き方をする。初雪・終雪の日など11月以前、3月以降になることのあるようなものもこの定義による。 二十四節気に基づく節切りでは立冬から立春の前日まで。 旧暦による月切りでは十月・十一月・十二月。上に近いが、最大半月ずれる。 年度では1月・2月・3月。英語ではこの3か月をwinter quarterと呼ぶ。 天文学上は冬至から春分まで。ここでの「冬至」「春...
Questa voce o sezione sull'argomento finanza aziendale non cita le fonti necessarie o quelle presenti sono insufficienti . Puoi migliorare questa voce aggiungendo citazioni da fonti attendibili secondo le linee guida sull'uso delle fonti. Questa voce sull'argomento finanza aziendale è solo un abbozzo . Contribuisci a migliorarla secondo le convenzioni di Wikipedia. In economia aziendale il fatturato (detto anche volume d'affari ), secondo la corretta tecnica ragioneristico-tributaria, è la somma dei ricavi delle vendite [1] e/o delle prestazioni di servizi nonché degli altri ricavi e proventi ordinari di un'azienda registrati ai fini IVA per cui, quindi, è stata emessa fattura. I concetti, infatti, si ritrovano essenzialmente in ambito IVA. In un'accezione non tecnica e meramente corrente nel commercio, viene considerato volgarmente come la somma dei ricavi dell'impresa [2] . In realtà, il concetto di fatturato deriva diretta...
浄心駅 浄心駅5番出口（2010年3月） じょうしん Joshin ◄ T03 庄内通 (1.4km) (0.8km) 浅間町 T05 ► 所在地 名古屋市西区城西四丁目3208 愛知県の地図を表示 名古屋市の地図を表示 北緯35度11分32秒 東経136度53分27秒 駅番号 ○ T04 所属事業者 名古屋市交通局 （名古屋市営地下鉄） 所属路線 鶴舞線 [1] キロ程 4.1km（上小田井起点） 駅構造 地下駅 ホーム 2面2線 乗車人員 -統計年度- 7,116人/日（降車客含まず） -2017年- 開業年月日 1981年（昭和56年）11月27日 [1] テンプレートを表示 浄心駅 （じょうしんえき）は、愛知県名古屋市西区城西4丁目にある、名古屋市営地下鉄鶴舞線の駅である。駅番号は T04 。 運行上の拠点であり乗務員の交代が当駅で行われる他、上り最終電車のみ当駅止まりとなる（翌朝当駅から上小田井駅へ回送し、上小田井駅発の列車となる）。かつては日中にも当駅起終点の列車が1往復設定されていた。 目次 1 歴史 2 駅構造 2.1 のりば 3 駅周辺 4 バス路線 5 隣の駅 6 脚注 7 関連項目 8 外部リンク 歴史 1981年（昭和56年）11月27日 - 当駅 - 伏見間の延伸に際し開業 [1] 。 1984年（昭和59年）9月6日 - 庄内緑地公園 - 当駅間の開業に伴い途中駅となる [1] 。 駅構造 浄心駅ホーム 相対式ホーム2面2線を有する地下駅。1番ホームには東改札口、2番ホームには西改札口がそれぞれあり、両ホームは線路の下を通る連絡通路でつながっている。改札外では東西それぞれのコンコースをつなぐ通路は無く、分断されている。 1番又は2番出入り口から入り階段を降りると1番ホーム（赤池・豊田市方面）にしか行けず、4～6番出入り口から入り階段を降りると2番ホーム（上小田井・犬山方面）にしか行くことができない。 よって、例えば2番ホームで降りて...
